Evitación de Sobreesfuerzos en la Manipulación de Objetos Flexibles

Resumen

La manipulación de objetos deformables sigue siendo un reto importante debido a la complejidad física que comprende esta tarea. Este trabajo presenta un sistema de control multi-robot mejorado que incorpora una función de control barrera físicamente segura. Este sistema garantiza la integridad estructural de los objetos deformables durante su manipulación mediante un análisis de elementos finitos. El método propuesto ajusta dinámicamente las acciones de control para evitar deformaciones que puedan dañar el objeto a manipular.