Sistema multi-cámara mínimo para percepción de formas deformables

  • Rafael Herguedas Gastón Grupo de Robótica, Percepción y Tiempo Real (RoPERT), Instituto de Investigación en Ingeniería de Aragón (I3A), Universidad de Zaragoza
  • Gonzalo López Nicolás Grupo de Robótica, Percepción y Tiempo Real (RoPERT), Instituto de Investigación en Ingeniería de Aragón (I3A), Universidad de Zaragoza https://orcid.org/0000-0001-9347-5969
  • Carlos Sagüés Blázquiz Grupo de Robótica, Percepción y Tiempo Real (RoPERT), Instituto de Investigación en Ingeniería de Aragón (I3A), Universidad de Zaragoza https://orcid.org/0000-0002-3032-954X

Resumen

En el contexto de la manipulación autónoma de objetos deformables, proponemos un sistema mínimo de percepción multi-cámara que permite cubrir una forma 2D que se deforma en el tiempo en función de un objetivo de visibilidad específico. Nuestro método resuelve de forma iterativa un problema de optimización que incluye restricciones para la evitación de colisiones y de visibilidad robusta.

Publicado
2019-05-20
Sección
Artículos (Tecnologías de la Información y las Comunicaciones)