Estimación Simultánea de Escenas Deformables y Trayectoria a partir de una Secuencia de Imágenes Monoculares - Agudo, A.; Calvo, B.; Montiel, J.M.M. (Jornada de Jóvenes Investigadores del I3A, 2012)
Durante la última década se ha demostrado experimentalmente la posibilidad de realizarreconstrucciones 3D de entornos desconocidos tomando como único dato la secuencia deimágenes que toma una cámara que se mueve con una trayectoria también desconocida. Estosmétodos son conocidos como SLAM (Simultaneous Localization And Mapping). Dichossistemas, asumen que la escena observada es rígida, una hipótesis razonable en ambientesrobóticos, tales como interiores de edificios, entornos urbanos y en menor medida entornosexteriores. Sin embargo, dicha hipótesis no se cumple en otras situciones, como por ejemplo,en las escenas médicas de cirugía con endoscopio, en las que los sistemas actuales fallarían.Para abandonar la hipótesis de rigidez, en este trabajo se combinan las ecuaciones de Navierpara sólidos deformables, con un EKF (Extended Kalman Filter) para estimar mediante unprocesamiento secuencial, la estructura 3D no rígida y el movimiento de la cámara a partir deuna secuencia de imágenes monoculares. Las ecuaciones de Navier se resuelvennuméricamente mediante el MEF (método de los elementos finitos). Para ello, la estructuraobservada es discretizada mediante una malla de elementos planos triangulares cuyos nodosse corresponden con los puntos característicos medidos. La metodología es validadaexperimentalmente utilizando secuencias de imágenes reales de escenas deformables ymovimientos de cámara realistas. La propuesta es particularmente relevante para eltratamiento de secuencias médicas adquiridas con endoscopio, permitiendo incorporar larespuesta mecánica de los tejidos ante la aplicación de diferentes acciones.